擺線型 vs 蝸輪蝸桿

目前世界上制造擺線型減速機，以日本做得較多、較好。擺線型減速機基本結構包含輸入偏心滾柱軸承、行星式擺線齒盤、本體及外側針齒等。擺線型減速機的特點，是可以明顯發現減速比高且范圍大，單級傳動的減速比50～200。傳動效率較蝸輪蝸桿減速機高，隨著減速比的不同，單級傳動的效率為60～70％。他的另一特點，由于是摩擦運動，扭轉剛性值較低。

這類機器的缺點在于：由于是屬于偏心、摩擦運動，傳動組件容易耗損，工作壽命較短，且機臺容易發熱產生溫升，所以容許輸入轉速不高，也在2,000rpm以下。

蝸輪蝸桿減速機由輸入蝸桿與輸出蝸輪所構成，其特點是傳遞扭矩高，減速比高且范圍大，單級傳動的減速比為5～100；傳動機構不屬于同軸的輸入與輸出，應用不易，且傳動效率低，不超過60％。

業者表示，由于是屬相對滑動摩擦傳動，蝸輪蝸桿減速機扭轉剛性值略低，且傳動組件容易耗損，工作壽命短、且減速機容易產生溫升，所以容許輸入轉速不高(2,000rpm)，這都限制了蝸輪蝸桿的使用情形。

行星式減速機  技術精密

至于行星式齒輪減速機，基本結構由輸入太陽輪、行星輪、輸出行星臂架，以及固定的內齒環所構成。行星式齒輪減速機的工作原理，動力是由馬達端輸入至太陽輪，而太陽輪將驅動保持于行星臂架上的行星輪，而行星輪除了繞本身軸線自轉外，并驅動行星臂架繞傳動系統的中心，將他轉動。

行星式齒輪減速機擁有較多優點，像是結構緊湊，可節省50％的體積；同軸的輸入輸出使設計更具彈性；重量輕、高效率、免保養(無須更換潤滑油)、壽命長(無需更換零組件)且經由模塊化設計，使應用更為容易。

伺服用行星式齒輪減速機還具有高輸入速度、高扭矩密度、高扭轉剛性、低背隙、高效率、溫升低、低噪音、安裝容易等特性。

在實用上，所有的高性能伺服用齒輪減速機，均選用行星式的機構并非偶然。行星式的齒輪減速機構利用多齒接觸來分散它的負荷，所以在給定的設計空間下具有大的扭矩密度和剛性，而與一般的減速機構相比較，行星式齒輪減速機在高速時的結構動平衡特性較為優異，且易于潤滑。一般而言，只要利用潤滑油脂即可達到充分潤滑的效果，基于上述之負荷均布、結構動平衡優異以及易于潤滑的特性，使得行星式齒輪減速機被一般使用者認定為「適合使用的伺服應用方案。